La police peut-elle pénétrer d’office dans un lieu privé en cas de flagrant délit ?

En cas de flagrant délit, la police a le droit de pénétrer dans les lieux privés, même sans mandat de perquisition et sans le consentement de la personne concernée par la visite domiciliaire. Mais quels types de lieux sont visés ? Quelles conditions doivent respecter les policiers ?